Kollisionsbehandlung als Grundbaustein eines modularen Industrieroboter-Off-line-Programmiersystems

1. Front Matter

   Pages 1-12

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2. Abkürzungsverzeichnis

   • Andreas Altenhein

   Pages 13-17

3. Einleitung

   • Andreas Altenhein

   Pages 18-24

4. Einsatzvoraussetzungen und Entwicklungsstand von Kollisionserkennungs- und Kollisionsvermeidungsalgorithmen

   • Andreas Altenhein

   Pages 25-41

5. Anforderungsprofil eines modularen Off-line-Programmiersystems

   • Andreas Altenhein

   Pages 42-48

6. Modulares Off-line-Programmiersystem CASOR

   • Andreas Altenhein

   Pages 49-56

7. Kollisionsbehandlungsverfahren mit 2 1/2-D-Geometriebeschreibung

   • Andreas Altenhein

   Pages 57-89

8. 3-D-Kollisionsbehandlungsverfahren

   • Andreas Altenhein

   Pages 90-109

9. Vergleich und Benutzung der beiden Kollisionsbehandlungsverfahren

   • Andreas Altenhein

   Pages 110-119

10. Zusammenfassung

    • Andreas Altenhein

    Pages 120-122

11. Schrifttum

    • Andreas Altenhein

    Pages 123-129

12. Back Matter

    Pages 131-137

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Der wirtschaftliche Einsatz von Industrierobotern hängt insbesondere von deren Nutzungszeit ab. Ein maximales Verhältnis der Programmierzeit zur Programmlaufzeit von 183:1 bei herkömmlichen Programmierverfahren läßt erkennen, daß der Einsatz bei vielen Anwendungen nur in der Großserie wirtschaftlich ist. Deshalb werden graphisch-interaktiv unterstützte Verfahren, welche die Programmierzeiten verkürzen, zunehmend an Bedeutung gewinnen. Ein modulares Industrieroboter-Off-line-Programmiersystem für die graphisch-interaktiv unterstützte Programmierung wird anhand eines Anforderungsprofils mit besonderer Beachtung der Kollisionsbehandlung entworfen und dargestellt. Durch die Verwendung von zwei unterschiedlichen Kollisionserkennungsverfahren werden sowohl die Anforderungen für die Planung - kurze Antwortzeiten - als auch für die Off-line-Programmierung - sehr sichere Aussagen über Kollision - berücksichtigt. Angeschlossen ist für beide Verfahren ein Algorithmus zur automatischen Kollisionsvermeidung. Aus den vorbereiteten Modulen lassen sich diejenigen herausziehen, die in Verbindung mit applikationsspezifisch zu entwickelnden Spezialmodulen ein einfach zu handhabendes anwendungsbezogenes Off-line-Programmiersystem ergeben.

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• Verfahren
• Engineering Economics

• Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart, Germany

  Andreas Altenhein

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